OmniXtreme es un marco escalable que resuelve la 'barrera de generalidad' en humanoides, manteniendo el seguimiento de movimiento preciso incluso cuando las bibliotecas de habilidades se expanden. Método de dos pasos: - Preentrenamiento por adaptación de flujo para agregar habilidades de políticas especializadas - Posentrenamiento consciente de la actuación para la política de tierra y la dinámica del mundo real